Jogasutry, przypisywane Patańdźalemu (Patañjali), pochodzące z ok. II w. n.e., podejmują ten sam zasadniczy cel, ale proponują odmienną metodę jego realizacji, opartą na dyscyplinie praktycznej, kontemplacji i przemianie świadomości. Tekst ten stanowi najstarsze znane skodyfikowanie systemu jogi w tradycji indyjskiej i obejmuje zarówno zagadnienia etyczne, jak jama (yama) i nijama (niyama), jak również praktyki takie jak asana (āsana), pranajama (prāṇāyāma), pratjahara (pratyāhāra), koncentracja (dhāraṇā), medytacja (dhyāna) i samadhi (samādhi). Układają się one w klasyczną asztangajogę (aṣṭāṅgayoga), ośmioczłonową drogę jogi, obejmującą zarówno praktyki zewnętrzne, określane jako bahiranga (bahiraṅga), jak i praktyki wewnętrzne, określane jako antaranga (antaraṅga). Ważne miejsce zajmuje również krijajoga (kriyāyoga), stanowiąca drogę przygotowania i oczyszczenia, która porządkuje życie praktykującego oraz przygotowuje umysł do głębszej pracy kontemplacyjnej. Szczególne miejsce zajmuje tu samjama (saṃyama), czyli praktyczne integrowanie koncentracji, medytacji i samadhi, prowadząca do coraz głębszych poziomów umysłu oraz subtelniejszego rozpoznania jego natury oraz rzeczywistości. Dzięki temu Jogasutry ukazują jogę nie tylko jako zbiór mentalnych technik, lecz przede wszystkim jako wieloczęściowy, spójny system psychologiczny, filozoficzny i soteriologiczny.